Uniwersytet Mikołaja Kopernika w Toruniu - Centralny punkt logowaniaNie jesteś zalogowany | zaloguj się
katalog przedmiotów - pomoc

Systemy sterowania maszyn i robotów

Informacje ogólne

Kod przedmiotu: 0800-SYSMAR-Wyk Kod Erasmus / ISCED: (brak danych) / (0714) Elektronika i automatyzacja
Nazwa przedmiotu: Systemy sterowania maszyn i robotów
Jednostka: Wydział Fizyki, Astronomii i Informatyki Stosowanej
Grupy: Automatyka i robotyka s1, Przedmioty specjalistyczne do wyboru
Blok pracowni inżynierskich
Punkty ECTS i inne: 3.00
Język prowadzenia: polski
Wymagania wstępne:

Student powinien posiadać wiedzę z zakresu maszyn elektrycznych, komputerowych systemów sterowania, modelowania układów dynamicznych i analizy matematycznej.

Rodzaj przedmiotu:

przedmiot obowiązkowy

Całkowity nakład pracy studenta:

Godziny realizowane z udziałem nauczycieli (30 godz.):

- udział w wykładach – 30


Czas poświęcony na pracę indywidualną studenta (45 godz.):

- przygotowanie do wykładu – 10

- przygotowanie do egzaminu – 35


Łącznie: 75 godz. (3 ECTS)

Efekty uczenia się - wiedza:

W1: Potrafi napisać równania ruchu wybranych układów posuwu maszyn numerycznych – K_W02, K_W04

W2: Ma wiedzę z zakresu budowy typowych obrabiarek i maszyn numerycznych oraz metod sterowania nimi – K_W05

W3: Ma uporządkowaną wiedzę w zakresie programowania maszyn numerycznych i robotów przemysłowych – K_W06

W4: Orientuje się w obecnym stanie oraz trendach rozwojowych maszyn numerycznych i robotów przemysłowych – K_W10

Efekty uczenia się - umiejętności:

U1: Potrafi pozyskiwać informacje z pozycji książkowych i stron internetowych z zakresu układów sterowania numerycznego maszyn i robotów przemysłowych, m.in. w celu podnoszenia kompetencji zawodowych – K_U01, K_U03

U2: Potrafi wykorzystać modele matematyczne do analizy i oceny działania układów sterowania maszyn numerycznych – K_U01, K_U08

U3: Potrafi zaproponować rodzaj układu posuwu do zadanych kryteriów użytkowych – K_U08

Efekty uczenia się - kompetencje społeczne:

K1: Orientuje się w czynnikach ekonomicznych związanych z zastosowaniem maszyn numerycznych i robotów w systemach przemysłowych – K_K03

Metody dydaktyczne podające:

- wykład informacyjny (konwencjonalny)
- wykład problemowy

Skrócony opis:

Na wykładzie zostanie przedstawiona wiedza z zakresu systemów sterowania numerycznymi maszynami wieloosiowymi i robotami przemysłowymi.

Pełny opis:

1. Maszyny i urządzenia sterowane numerycznie – wprowadzenie

1.1. Podstawowe definicje: tokarki i frezarki sterowane numerycznie, centra obróbkowe, osie sterowane numerycznie

1.2. Punkty charakterystyczne obrabiarki

2. Budowa typowych obrabiarek i maszyn sterowanych numerycznie

2.1. Konwencjonalne układy posuwu (rodzaje układów posuwu oraz cery charakterystyczne i podstawowe parametry: korpusów, prowadnic, śrub pociągowych, sprzęgieł)

2.2. Napęd posuwu z obrotową elektronakrętką i napęd liniowy

2.3. Napędy główne – elektrowrzeciona

2.4. Magazyny narzędzi

2.5. Układy pomiaru położenia i przemieszczenia

3. Dynamika maszyn

3.1. Przekładnie ruchu obrotowego

3.2. Redukcja układów mechanicznych: redukcja mas, sił, przemieszczeń, współczynników sztywności, współczynników tarcia

3.3. Równania ruchu wybranych układów posuwu

3.4. Projektowanie układów posuwu maszyn z przekładnią śrubową toczną

4. Budowa wybranych sterowników CNC

4.1. Architektury układu sterowania numerycznego maszyn

4.2. Wybrane metody profilowania trajektorii zadanej

4.3. Błędy nadążania i błędy konturu

4.4. Sterowanie nadążne i konturowe

5. Podstawy programowania maszyn sterowanych numerycznie

5.1. Rodzaje sterowań: punktowe, odcinkowe, kształtowe

5.2. Metody programowania maszyn sterowanych numerycznie: ręczne, automatycznie, dialogowe

5.3. Podstawy programowania ręcznego układów CNC Sinumerik

6. Wprowadzenie do programowania robotów przemysłowych na przykładzie robotów FANUC Arc Mate 100i (sterownik R-J2) i FANUC LR Mate 200iB (sterownik R-J3iB Mate).

6.1. Budowa robotów

6.2. Bezpieczeństwo pracy

6.3. Układy współrzędnych robotów

6.4. Instrukcje ruchu

6.5. Podstawowe składowe języka programowania

6.6. Wskazówki dotyczące programowania

Literatura:

1. Habrat W.: Obsługa i programowanie obrabiarek CNC. Podręcznik operatora, Wydawnictwo KaBe, 2007

2. Grzesik W., Niesłony P., Bartoszuk M.: Programowanie obrabiarek NC/CNC, WNT, 2006.

3. Kosmol J.: Automatyzacja obrabiarek i obróbki skrawaniem, WNT, 2000

4. Kosmol J.: Serwonapędy obrabiarek sterowanych numerycznie, WNT, 1998

5. Wrotny L. T.: Kinematyka i dynamika maszyn technologicznych i robotów przemysłowych, Oficyna Wydawnicza Politechniki Warszawskiej, 1998

6. Dokumentacja do robota FANUC ARC Mate 100i i FANUC LR Mate 200iB

Metody i kryteria oceniania:

Metody oceniania:

Egzamin pisemny – W1, W2, W3, W4, U1, U2, U3, K1.

Kryteria oceniania:

Ocena z egzaminu ustalana jest na podstawie sumy uzyskanych punktów według schematu:

[0%, 50%) – ocena: 2

[50%, 60%) – ocena: 3

[60%, 70%) – ocena: 3+

[70%, 80%) – ocena: 4

[80%, 90%) – ocena: 4+

[90%, 100%] – ocena: 5

Zajęcia w cyklu "Rok akademicki 2017/18" (zakończony)

Okres: 2017-10-01 - 2018-09-30
Wybrany podział planu:


powiększ
zobacz plan zajęć
Typ zajęć: Wykład, 30 godzin więcej informacji
Koordynatorzy: Sławomir Mandra
Prowadzący grup: Sławomir Mandra
Lista studentów: (nie masz dostępu)
Zaliczenie: Przedmiot - Egzamin
Wykład - Egzamin

Zajęcia w cyklu "Rok akademicki 2018/19" (zakończony)

Okres: 2018-10-01 - 2019-09-30
Wybrany podział planu:


powiększ
zobacz plan zajęć
Typ zajęć: Wykład, 30 godzin więcej informacji
Koordynatorzy: Sławomir Mandra
Prowadzący grup: Sławomir Mandra
Lista studentów: (nie masz dostępu)
Zaliczenie: Przedmiot - Egzamin
Wykład - Egzamin

Zajęcia w cyklu "Rok akademicki 2019/20" (zakończony)

Okres: 2019-10-01 - 2020-09-30
Wybrany podział planu:


powiększ
zobacz plan zajęć
Typ zajęć: Wykład, 30 godzin więcej informacji
Koordynatorzy: Sławomir Mandra
Prowadzący grup: Sławomir Mandra
Lista studentów: (nie masz dostępu)
Zaliczenie: Przedmiot - Egzamin
Wykład - Egzamin

Zajęcia w cyklu "Rok akademicki 2020/21" (w trakcie)

Okres: 2020-10-01 - 2021-09-20
Wybrany podział planu:


powiększ
zobacz plan zajęć
Typ zajęć: Wykład, 30 godzin więcej informacji
Koordynatorzy: Sławomir Mandra
Prowadzący grup: Sławomir Mandra
Lista studentów: (nie masz dostępu)
Zaliczenie: Przedmiot - Egzamin
Wykład - Egzamin

Zajęcia w cyklu "Rok akademicki 2021/22" (jeszcze nie rozpoczęty)

Okres: 2021-10-01 - 2022-09-20
Wybrany podział planu:


powiększ
zobacz plan zajęć
Typ zajęć: Wykład, 30 godzin więcej informacji
Koordynatorzy: Sławomir Mandra
Prowadzący grup: Sławomir Mandra
Lista studentów: (nie masz dostępu)
Zaliczenie: Przedmiot - Egzamin
Wykład - Egzamin
Opisy przedmiotów w USOS i USOSweb są chronione prawem autorskim.
Właścicielem praw autorskich jest Uniwersytet Mikołaja Kopernika w Toruniu.